自动控制

机械控制基础期末总结

参考：线性系统的时域分析与校正 时间响应分类 瞬态响应： 从初始态到接近稳态的响应。反映了过渡过程的平稳性和快速性。 稳态响应：t趋于无穷大时固定下来的输出状态，不一定是常数。与系统准确性（精度）密切相关。 时域分析 是根据微分方程，利用拉氏变换直接求出系统的时间响应，然后按照响应曲线来分析系统的性能。 典型输入信号 阶跃信号(a=1,单位阶跃信号) xi(t)={at>00t<0(3.1)x_i(t)= \begin{cases} a & t>0 \\ 0 & t<0 \end{cases} \tag{3.1} xi​(t)={a0​t>0t<0​(3.1) 斜坡信号(a=1,单位斜坡信号) xi(t)={att>00t<0(3.2)x_i(t)= \begin{cases} at & t>0 \\ 0 & t<0 \end{cases} \tag{3.2} xi​(t)={at0​t>0t<0​(3.2) 加速度信号(a=1/2,单位加速度信...

绪论 Keywords：控制對象，控制目标，控制手段。 参考：《自动控制理论绪论》 经典控制理论研究的主要内容 研究对象：线性定常系统 数学工具：微分方程与传递函数 分析方法：时间响应分析、频率特性分析，根轨迹法 目的：系统的稳定性、系统的性能分析与校正 定义 动态设计：在制造过程中动态监测，诊断,纠正，让设备满足人的预期与目标。 控制：施加某种操作于对象，使其产生所期望的行为。 自动控制：由控制装置自动完成，无需人的参与。如数控机床、导弹制导。 控制过程：检测误差⟶\longrightarrow⟶实施控制⟶\longrightarrow⟶消除误差 系统 系统：一组元素相互关联并共同完成特定功能的集合体（或装置、部件）称之为系统。系统具有层次性与相对性。 ​ 广义系统：具备系统要素的一切事物或对象。 ​ 静态系统：系统的输入输出关系与时间无关;输出仅由当前的输入确定。 ​ 动态系统：指有记忆的系统，例如在时刻t的输入值将影响未来的输出 。 ​ 连续控制系统：系统中各部分传递的信号为随时间连续变化的信号。连续控制系统通常采用微分方程描述。 ​...